Türkmenler, altıncı yüzyıldan itibaren Göktürklerin idaresinde toplanan Türk kabilelerinden bir kısmı gibi kendi aralarında birlik kurarak Tula-Selenga ırmakları bölgesinde Dokuz-Oğuz kağanlığını meydana getirdiler. Göktürk kağanlığının; Kutluğ tarafından 682'de ikinci defa kurulmasından sonra Göktürkler hakimiyetlerini kabul etmeyen Türkmenler üzerine yürüdüler. Tula Irmağı kıyısında yapılan savaşta Türkmenler yenildiler. Fakat, Göktürklerin hakimiyetini kabul etmediler. İlteriş Kağan, Türkmenler üzerine birçok sefer daha düzenledi ve Baz Kağanı öldürdü. Türkmenlerin merkezi Ötüken ve çevresini ele geçirdi. Bu yenilgi karşısında İlteriş Kağan'ın hakimiyetini kabul etmek mecburiyetinde kalan Türkmenler, Göktürklerin Kırgız Seferine katıldılar. Daha sonra Göktürklere isyan eden Türkmenler birçok savaşta mağlup olunca Çin taraflarına göç ettiler. Bir müddet sonra yurtlarına döndüler. Uygurlara yardım ederek Göktürklerin yıkılmasını sağladılar. Türkmenler, Uygur Devletinin dayandığı başlıca boylardan biri oldu. Fakat zaman zaman Uygurlara karşı da isyan etmekten geri durmadılar. Uygurların yıkılmasından sonra batıya göç ederek Sir Derya (Seyhun) kıyılarına ve onun kuzeyindeki bozkırlara yerleştiler.
Türkmenler onuncu asırdan itibaren göçebe hayatı yanında yerleşik bir hayat sürmeye de başladılar. Bu asrın başlarında Oğuzlar, Maveraünnehr çevresine yerleşip Yabgu denilen hükümdarların idare ettiği bir devlet kurdular. Türkmenlerin bu sırada başşehirleri Sir Derya kıyısındaki Yeni Kent idi. Yabgu Devleti zamanında Türkmenler Üçok ve Bozok diye ikiye ayrıldılar.
Onuncu asrın sonlarında İslam dinini kabûl ederek iyice güçlenen Türkmenler, komşuları Peçenekler ve Hazarlarla savaşarak onları yendiler. İslam dinini kabul eden ve Selçuklu hakimiyetine giren Türkmenler, Oğuz Yabgu Devleti hükümdarının kendilerine kötülük yapacağından çekinerek, İslam diyarı olan Horasan'a göç ettiler. Maveraünnehr'de kalan diğer Türkmen boyları da Kıpçakların hücum ve baskıları neticesinde dağıldılar ve Türkmen Devleti yıkılmış oldu. Yerlerinde kalan Oğuzlar ise Karacuk Dağları bölgesinde, Mankışlak'ta ve Sir Derya Nehri kıyılarında yerleştiler. Daha sonra Karahıtayların ve Karlukların baskısı neticesinde Selçuklulara tabi oldular.
Türkmenlerin birçoğu Selçuklular devrinde yerleşik hayata geçtiler. On birinci yüzyılın ikinci yarısından itibaren akın akın İran, Irak, Anadolu ve Suriye'ye doğru yayıldılar. Gittikleri yerlerde doğruluğun, adaletin, ilmin ve medeniyetin müdafiliğini yaptılar. İnsanlara hizmet etmek, ilmin ve medeniyetin yayılmasını sağlamak için pekçok cami, medrese, kervansaray, hamam ve köprüler yaptırdılar.
Mankışlak ve Sir Derya Nehri kıyılarında kalan Türkmenler o havalinin askeri istila yolları üzerinde olmamasından, on yedinci asrın ortalarına kadar daha rahat ve müstakil bir hayat yaşadılar. Fakat 1639 ve 1700 yıllarında, bilhassa Kazaklara indirdikleri darbeyle Orta Asya'nın Rus istilasına açılmasına sebep olan Moğol asıllı Kalmukların hücumlarına uğradılar. Mankışlak bölgesinde yaşayan o devir Türkmen boylarının en büyüğü ve kuvvetlisi olan Teke Türkmenleri Kopet Dağı bölgesine çekildiler. Orada diğer Türkmen boylarıyla birleşerek kuvvetlendiler. Bu Türkmen boyları Türkmen-Özbek işbirliğinin ayakta tuttuğu Hive Hanlığına vergiyle bağlandılar. İran'da hakimiyeti eline geçiren Afşar Türkmen beylerinden Nadir Şahın Orta Asya hanlıklarını işgal ettiği devrelerde de onun hakimiyetini kabul ettiler.
Nadir Şahtan sonra bir müddet İran ve Hive Hanlığının baskı ve hücumlarına maruz kalan Türkmenler, 1835'ten itibaren Merv bölgesine doğru yayılmaya başladılar. Daha sonra İran ve Hive Hanlıkları tekrar Türkmenlere saldırılara başladılar. Türkmenler 1855'te Hive ordusunu ağır bir mağlubiyete uğratarak, Hive Hanlığı saldırılarından kurtuldular. Ancak, Türkmenistan üzerinde hak iddia eden İran saldırıları onları zor durumda bıraktı. Sulh isteyen Türkmenler karşısında, savaşı kazanacağından emin olan Hasan Mirzan, 30.000 kişilik ordu 33 top ile Türkmen topraklarında ilerlemeye başladı. Bu sırada Türkmenlerin başında bulunan Hurşid Han, diğer Türkmen boylarından yardım istedi ve zaman kazanmak için Karakum Çölüne çekildi. Kuvvetlerini bir araya toplayıp, ikmal yollarını kesen Hurşid Han, İran ordusunu büyük bir mağlubiyete uğrattı. Böylece Türkmenler tam manasıyla istiklallerini kazandılar. Halkının refahı için çalışan Hurşid Han, kurduğu barajlar ve açtırdığı kanallarla Türkmen topraklarını münbit bir hale getirdi.